體感技術(shù)總體設(shè)計

設(shè)計了機械臂體感控制系統(tǒng)，總體分為運動采集模塊、機械臂控制模塊、機械臂運動模塊三部分，。

運動采集模塊采集人手臂的姿態(tài)信息，經(jīng)過姿態(tài)解算和無線傳輸?shù)竭_主控制器，通過舒適控制算法的處理，實現(xiàn)從手臂姿態(tài)到機械臂動作之間的映射，令機械臂的肩、肘以及腕關(guān)節(jié)處的舵機轉(zhuǎn)到目標(biāo)角度，實現(xiàn)體感控制機械臂。

1.2 機械臂系統(tǒng)設(shè)計

為減少加工機械臂結(jié)構(gòu)所消耗的時間和成本，利用機器人套件的舵機及其可組裝散件，搭建了五自由度剛性機械臂，并以人肩部為原點建立手臂平面坐標(biāo)系，。分析體感姿態(tài)用到了運動學(xué)正反解算法，采集手臂角度α、β，解算后映射到右側(cè)機械臂的五個關(guān)節(jié)處舵機轉(zhuǎn)角（圖1中①~⑤），實現(xiàn)機械臂定位。

基于慣性體感技術(shù)，設(shè)計了一種集成MPU6050陀螺儀模塊、24L01無線發(fā)射模塊和STM32單片機于一體的小型可穿戴式無線姿態(tài)監(jiān)測模塊，通過通信組網(wǎng)，將實時采集到的姿態(tài)信息經(jīng)運算處理傳回主控制器。

動火作業(yè)六大禁令

1.動火證未經(jīng)批準(zhǔn)，消防體感訓(xùn)練，禁止動火

2.不與生產(chǎn)系統(tǒng)可靠隔絕，禁止動火。

3.不清洗、置換不合格，禁止動火。

4.不按時做動火分析，禁止動火。

5.沒有消防措施，禁止動火。

6、做含氧量測定合格后，并必須到安全部門開具審批單，方可動火。

7、能拆卸的管道、閥門等應(yīng)盡量拆下，拿到安全地帶動火，更換下的設(shè)備、配件如需重新使用，在動火期間安裝的，應(yīng)清洗干凈后方可進行。

8、動火前應(yīng)整體考慮，聯(lián)系，消防體感教育，如動火安全有威脅的相鄰及其他，應(yīng)通知采取安全措施。

9、動火負(fù)責(zé)人應(yīng)定出應(yīng)急措施，備好監(jiān)火滅火器材，火一律使用滅火器，如需動用其他滅火器，杭州消防體感，需經(jīng)消防部門同意。

10、工具必須完好，安全措施齊全，符合安全要求，氧氣瓶和y炔瓶離明火10米以上，y炔瓶與氧氣瓶應(yīng)距8以上，如違反規(guī)定出現(xiàn)事故，由動火人員負(fù)責(zé)。

消防體感實訓(xùn)消防體感實訓(xùn)消防體感實訓(xùn)消防體感實訓(xùn)

體感技術(shù)現(xiàn)狀及發(fā)展研究

體感技術(shù)又稱動作感應(yīng)控制技術(shù)、體感交互技術(shù)，它是一種直接利用軀體動作、聲音、眼球轉(zhuǎn)動等方式與周圍環(huán)境及設(shè)備互動，而無需使用任何復(fù)雜的控制設(shè)備，由機器對用戶的動作識別、解析，并做出反饋的人機交互技術(shù)。依照體感方式與原理的不同，主要可分為三大類：慣測、光學(xué)感測以及慣性及光合感測。其中慣測主要是以慣性傳感器為主，例如用重力傳感器，陀螺儀以及磁傳感器等來感測使用者肢體動作的物理參數(shù)，分別為加速度、角速度以及磁場，消防體感實訓(xùn)，再根據(jù)這些物理參數(shù)來求得使用者在空間中的各種動作。光學(xué)感測主要是通過光學(xué)傳感器獲取人體影像，再將此人體影像的肢體動作與設(shè)備中的內(nèi)容互動，經(jīng)過多年的發(fā)展，現(xiàn)在的光學(xué)感測技術(shù)可同時使用激光及攝像頭（RGB）來獲取人體影像信息，可b捉人體3D全身影像，可獲取更多有深度的信息，而且不受任何燈光環(huán)境限制。聯(lián)合感測技術(shù)是將慣測以及光學(xué)感測結(jié)合起來的技術(shù)，將多種傳感器應(yīng)用于b捉人體動作，加大了人體信息的獲取量，提高了互動設(shè)備的快速性和準(zhǔn)確性。