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沈陽藍(lán)瓊機(jī)器人技術(shù)有限公司
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主控計算機(jī)接到工作人員輸入的作業(yè)指令后，首先分析解釋指令，確定手的運(yùn)動參數(shù)，然后進(jìn)行運(yùn)動學(xué)、動力學(xué)和插補(bǔ)運(yùn)算，機(jī)器人配件檢測，得出機(jī)器人各個關(guān)節(jié)的協(xié)調(diào)運(yùn)動參數(shù)，這些參數(shù)經(jīng)過通信線路輸出到伺服控制級，作為各個關(guān)節(jié)伺服控制系統(tǒng)的給定信號，而關(guān)節(jié)驅(qū)動器將此信號D/A轉(zhuǎn)換后驅(qū)動各個關(guān)節(jié)產(chǎn)生協(xié)調(diào)運(yùn)動，傳感器將各個關(guān)節(jié)的運(yùn)動輸出信號反饋回伺服控制級計算機(jī)形成局部閉環(huán)控制，從而更加的控制機(jī)器人手部在空間的運(yùn)動。
機(jī)器人示教器維修從面板上拆下插頭連接器塊。將螺絲刀的刀尖插入操作槽，向下推手柄。將信號線的末端插入線槽中。把螺絲刀拔出來。將插頭連接塊連接到面板上。不要將導(dǎo)線插入插頭連接器的導(dǎo)線孔中，或?qū)⒉孱^連接器塊安裝在面板上拔出;否則，面板可能會損壞。外部緊急停車信號、安全圍欄信號、伺服關(guān)閉信號等信號采用重復(fù)輸入，機(jī)器人配件維修，即使出現(xiàn)單一故障也能做出響應(yīng)。這些重復(fù)輸入信號的狀態(tài)必須總是在同一時間改變。
機(jī)器人示教器常見故障及解決方法，遼陽機(jī)器人配件，故障一：觸摸偏差，現(xiàn)象1：手指所觸摸的位置與鼠標(biāo)箭頭沒有重合。原因1：示教器安裝完驅(qū)動程序后，在進(jìn)行校正位置時，沒有垂直觸摸靶心正中位置。解決1：重新校正位置?，F(xiàn)象2：部分區(qū)域觸摸準(zhǔn)確，部分區(qū)域觸摸有偏差。原因2：表面聲波觸摸屏四周邊上的聲波反射條紋上面積累了大量的塵土或水垢，影響了聲波信號的傳遞所造成的。解決2：清潔觸摸屏，特別注意要將觸摸屏四邊的聲波反射條紋清潔干凈，清潔時應(yīng)將觸摸屏控制卡的電源斷開。
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第4年
