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編碼器分辨率、精度和重復精度的區(qū)別
分辨率是編碼器能夠檢測的單位運動，對于直線和旋轉編碼器有所不同。哪些算高分辨率、中分辨率和低分辨率呢？選擇分辨率時要選擇高于應用中的分辨率，因為后面會講到精度和重復精度。
對于直線編碼器
高分辨率：低于100 nm
中分辨率：200 nm -10 μm
低分辨率：高于50 μm
對于旋轉編碼器：
高分辨率：高于18位
中分辨率：13位 -17位
低分辨率：低于12位
精度是輸出值與真實值之間的差距。即實際位置與編碼器檢測位置之間的差異。
即，高分辨率并不自動代表具有高精度，可以簡單理解為沒關系。
重復精度是在同一個實際位置取得的不同測量值之間的誤差。重復精度會隨著使用的老化和環(huán)境發(fā)生變化，很多手冊里都不指出重復精度，一般可以包含在精度規(guī)格里。
重復精度良好并不一定表示精度良好，例如控制機械手的重復性運動，它對于重復精度就有很高要求。
分辨率與精度的概念：編碼器以每旋轉360度提供多少的通或暗刻線稱為分辨率，角度編碼器，或直接稱編碼器工作時每圈輸出的脈沖數，光柵角度編碼器，一般在每轉分度5~25000線。而精度是指每個讀數與標準位置的誤差，兩者不是一個概念，精度由碼盤刻線、轉軸同心度、材料的溫度特性、電子讀數的即時等各方面因數決定。
提高分辨率的意義：提高編碼器的分辨率不是為提高精度，而是為了讓運動過程更加平順，供應角度編碼器，尤其是在低速，另外降低無效功
增量式編碼器分類
根據不同的工作原理和結構，增量式編碼器可以分為以下幾類：
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光學增量式編碼器：采用光電二極管作為感應器，通過光柵、光柵或光圓盤等光學元件來實現脈沖信號的產生。光學增量式編碼器具有高分辨率和較高的精度，適用于要求較高的測量場景。
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磁性增量式編碼器：利用磁性材料和霍爾傳感器等磁敏元件來感知磁場變化，角度編碼器磁鐵，并將其轉化為脈沖信號。磁性增量式編碼器具有較強的抗干擾能力和耐用性，適用于工業(yè)環(huán)境或高溫、高濕度等惡劣條件下的測量應用。
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電容式增量式編碼器：利用電容變化來感知物體的位置和運動，通過電容傳感器將電容信號轉化為脈沖信號。電容式增量式編碼器具有高靈敏度和精度，適用于微小位移或微觀測量。
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第8年
