工業(yè)機(jī)器人的人工智能系統(tǒng)：

事先無(wú)法編制運(yùn)動(dòng)程序，而是要求在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中根據(jù)所獲得的周?chē)鸂顟B(tài)信息，實(shí)時(shí)確定控制作用。  

1、驅(qū)動(dòng)方式：參見(jiàn)工業(yè)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。  

2、運(yùn)動(dòng)方式：  

（1）點(diǎn)位式。要求機(jī)器人準(zhǔn)確控制末端執(zhí)行器的位姿，而與路徑無(wú)關(guān)；  

（2）軌跡式。要求機(jī)器人按示教的軌跡和速度運(yùn)動(dòng)。  

3、控制總線(xiàn)：  

（1）總線(xiàn)控制系統(tǒng)。采用總線(xiàn)作為控制系統(tǒng)的控制總線(xiàn)，如VME、MULTI-bus、STD-bus、PC-bus。  

（2）自定義總線(xiàn)控制系統(tǒng)。由生產(chǎn)廠家自行定義使用的總線(xiàn)作為控制系統(tǒng)總線(xiàn)。  

工業(yè)機(jī)器人的組成與分類(lèi)

一.工業(yè)機(jī)器人的組成

工業(yè)機(jī)器人由三大部分、六個(gè)子系統(tǒng)組成。三大部分是：機(jī)械本體、傳感器部分和控制部分。六個(gè)子系統(tǒng)是：驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)、感知系統(tǒng)、機(jī)器人-環(huán)境交互系統(tǒng)、人機(jī)交互系統(tǒng)以及控制系統(tǒng)。

1.驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)

要使機(jī)器人運(yùn)行起來(lái)，晶圓機(jī)器人，需要給各個(gè)關(guān)節(jié)即每個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度安裝傳動(dòng)裝置，機(jī)器人晶圓制造項(xiàng)目，這就是驅(qū)動(dòng)統(tǒng)。驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)可以是液壓、氣動(dòng)或電動(dòng)的，也可以是把它們結(jié)合起來(lái)應(yīng)用的綜合系統(tǒng)，還可以是直接驅(qū)動(dòng)或者通過(guò)同步帶、鏈條、輪系、諧波齒輪等機(jī)械傳動(dòng)機(jī)構(gòu)進(jìn)行間接驅(qū)動(dòng)。

工業(yè)機(jī)器人的分類(lèi)

工業(yè)機(jī)器人按三大部分(機(jī)械本體部分、感知器部分和控制部分)。

工業(yè)機(jī)器人按用途可分為以下幾種：

1.材料搬運(yùn)機(jī)器人

檢測(cè)機(jī)器人

零件制造過(guò)程中的檢測(cè)以及成品檢測(cè)都是保證產(chǎn)品質(zhì)量的關(guān)鍵。這類(lèi)機(jī)器人的工作內(nèi)容主要是確認(rèn)零件尺寸是否在允許的公差內(nèi)，或者控制零件按質(zhì)量進(jìn)行分類(lèi)。

例如，晶圓機(jī)器人是什么用途，油管接頭螺紋加工完畢后，將環(huán)規(guī)旋進(jìn)管端，通過(guò)測(cè)量旋進(jìn)量或檢測(cè)與密封墊的接觸程度即可了解接頭螺紋的加工精度。油管接頭工件較重，環(huán)規(guī)的質(zhì)量一般也都超過(guò)15kg，為了能完成螺紋檢測(cè)任務(wù)的連續(xù)自動(dòng)化動(dòng)作(環(huán)規(guī)自動(dòng)脫離、旋進(jìn)自動(dòng)測(cè)量等)，國(guó)產(chǎn)晶圓機(jī)器人，需要油管接頭螺紋檢測(cè)機(jī)器人。該機(jī)器人是六軸多關(guān)節(jié)機(jī)器人，它的特點(diǎn)在于其手部機(jī)構(gòu)是一個(gè)五自由度的柔順螺紋旋進(jìn)機(jī)構(gòu)。另外還有一個(gè)卡死檢測(cè)機(jī)構(gòu)，能對(duì)螺紋旋進(jìn)動(dòng)作加以控制。

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